Tesis doctoral de Cabezas Flores José Antonio
Se desarrolla un programa numerico que determina todas las soluciones del problema de posicion inverso en cualquier manipulador con seis pares, pudiendo ser cada uno de ellos prismatico o de revolucion. La idea clave consiste en asociar una estructura equivalente a cada problema de posicion inverso, lo que permite efectuar una sencilla clasificacion. Analizando cada uno de los tipos de dicha clasificacion, se construye un procedimiento analitico en cuatro de ellos (manipuladores 3r, 3p); y se obtienen explicitamente los sistemas no lineales en los cinco tipos restantes (6r; 5r,p; 4r,2p), que se resuelven mediante un metodo de continuacion homotopica. La aplicacion del programa a estructuras genericas permite demostrar que el maximo numero de soluciones es: 16 en los manipuladores 6r y 5r,p; 8 en los 4r,2p y 2 en los 3r,3p. Asi mismo, se desarrolla otro programa especializado en manipuladores 6r, que obtiene todas las soluciones mas rapidamente mediante la tecnica de continuacion de parametros. Se han encontrado ejemplos originales de este ultimo tipo con 16 soluciones reales.
Datos académicos de la tesis doctoral «Programa numerico para determinar todas las soluciones del problema de posicion inverso en cualquier manipulador con seis pares.«
- Título de la tesis: Programa numerico para determinar todas las soluciones del problema de posicion inverso en cualquier manipulador con seis pares.
- Autor: Cabezas Flores José Antonio
- Universidad: Salamanca
- Fecha de lectura de la tesis: 01/01/1994
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Felipe Montoya Moreno
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jesús Martin Martin
- Antonio Lara Feria (vocal)
- Emilio Bautista Paz (vocal)
- Jesús Seco Santos (vocal)