Tesis doctoral de Luis Miguel Bergasa Pascual
En esta tesis se propone un sistema de guiado de una silla de ruedas motorizada en entornos interiores, mediante seguimiento facial, para ayudar a la mvoilidad de personas minusválidas y aplicando técnicas de visión aritifical. Se trata de un sistema de control en lazo cerrado en el que el usuario genera una serie de comandos a alto nivel, mediante los movimientos de cabeza, ajos y boca, que permiten mover la silla a voluntad. El sistema es no instrusivo, fácil de manejar, adaptativo a cambios de iluminacion y entorno, y aplicable a cualquier persona, independientemente de su sexo y raza, siempre que no tenga problemas de movilidad de cabeza. para llevar a cabo estos objetivos, se ha utilizado como sensor una micro cámara de vídeo en color, en una configuración de cámara fija solidaria con la silla, que captura continuamente un plano de la cabeza del usuario. sobre estas imágenes, se aplica un segmentador del color de la piel en tiempo real propio, basado en un modelo estocástico guassiano adaptativo y no supervisado. A dicho segmentador se le ha denomiado uasgm (modelo guassiano de la piel adaptativo y no supervisado) y supone una de las principales aportaciones de la tesis. experimentalmente se ha demostrado que los resultados obtenidos, respecto a al número de clases óptimo del proceso de «clustering», mejoran o igualan a otros métodos basados en modelos de múltiples gaussianas. También se han logrado mejores resultados de segmentación que aplicando el método glvq-f (fuzzy generalized learning vecotr quantization), que utiliza el conocido algoritmo de «clusterint» fcm (fuzzy c-means). sobre el objeto segmentado piel se aplica un seguidor 2d de la cabeza y mediante un sistema borroso, previamente adaptado al usuario, se detectan los movimientos de la misma. Dichos movimientos controlan las transiciones de una máquina de estados que genera las consignas de velocidad lineal y angular de la silla. Aplicando el modelo
Datos académicos de la tesis doctoral «Seguimiento facial, mediante visión artificial,orientado a la ayuda a la movilidad«
- Título de la tesis: Seguimiento facial, mediante visión artificial,orientado a la ayuda a la movilidad
- Autor: Luis Miguel Bergasa Pascual
- Universidad: Alcalá
- Fecha de lectura de la tesis: 13/12/1999
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manuel Mazo Quintas
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Maraval gómez allende darío
- Zato recellano José gabriel (vocal)
- ramón Ceres ruiz (vocal)
- Francisco Sandoval hernandez (vocal)