Tesis doctoral de Raul Marín Prades
A grandes rasgos, el trabajo ha consistido en el diseño e implementación de un sistema telerobótico completo que permite controlar los movimientos de un robot manipulador via web, utilizando para ello especificación de tareas de muy alto nivel (e.G. «Coge la llave allen»). En síntesis, la idea consiste en que la inteligencia necesaria para efectuar una operación es proporcionada en parte por el usuario y en parte por el robot, con lo cual la comunicación hombre-máquina se efectúa a un nivel superior (i.E., más cercana al lenguaje natural). Esto se consigue gracias al control semi-autónomo que posee el sistema al estar el usuario integrado en el bucle de control. otro beneficio de este tipo de interacción usuario-robot será evitar la «fatiga cognitiva» del operador, típica de estos sistemas telerobóticos. básicamente aparecen dos tipos de situaciones: 1,- modo «en-linea» («on-line»). Cuando el robot está físicamente accesible, el usuario toma el control del robot. 2,- modo «fuera-de-linea» («off-line»). Por el contrario, en aquellos casos en el que los que el robot no está accesible (e.G., Porque hay otro usuario conectado, etc.). Se ofrece la posibilidad de programar tareas en un escenario 3d virtual, posibilitando la ejecucción de las mismas sobre el robot real cuando éste se encuentre accesible de nuevo. como detalles científicos, el sistema incorpora las siguientes aportaciones: 1,- reconocimiento de objetos 2,- reconocimiento y síntesis de voz 3,- aprendizaje incremental 4,- agarre basado en visión 5,- realidad virtual no inmersiva 6,- realidad aumentada 7,- especificación de tareas (programación «off-line»)
Datos académicos de la tesis doctoral «The uji online robot: a distributed architecture for pattern recognition, autonomous grasping and augmented reality«
- Título de la tesis: The uji online robot: a distributed architecture for pattern recognition, autonomous grasping and augmented reality
- Autor: Raul Marín Prades
- Universidad: Jaume i de castellón
- Fecha de lectura de la tesis: 24/05/2002
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Pedro José Sanz Valero
- Tribunal
- Presidente del tribunal: alicia Casals gelpi
- philippe Martinet (vocal)
- enric Cervera mateu (vocal)
- claudio Melchiorri (vocal)