Tesis doctoral de Luis María Cabas Ormaechea
Esta tesis se enmarca dentro del área de estudio de robots humanoide y se centra especícamente en el estudio de mecatronico de los mismos. El problema a resolver es cómo diseñar de forma eciente esta clase de robots para que puedan desplazarse de forma autónoma y realizar una gran variedad de tareas. por tal motivo, en esta tesis doctoral se desarrolla y aplica una metodología de diseño para un robot humanoide de tamaño natural, tomando como modelo algunas características del ser humano. esta metodología pretende resolver de forma progresiva el problema del diseño de un robot humanoide, utilizando aquellas analogías físicas y mecánicas que tienen este tipo de ingenios mecánicos con el cuerpo humano y, a partir de ellas, utilizarlas como piedra angular para obtener los modelos que nos ayudarán a lograr nuestro propósito, diseñar un humanoide polifuncional. la aplicación de este método de diseño en el proyecto rh ha permitido fabricar con éxito el primer robot humanoide español, el rh-0 y su evolución el rh-1. el documento comienza haciendo un amplio estado del arte, describiendo los principales proyectos de investigación, desarrollando el estado del arte tanto de robots bípedos como su evolución, los humanoides, para tener así una como base teórica ingenieril, sobre la que se sustentarlá la tesis, estudiando el proceso evolutivo al que se han sometido este tipo de máquinas. posteriormente, describe el funcionamiento del cuerpo humano para obtener los modelos, tanto estructurales como cinemáticos, que nos ayudarán a lograr nuestro propósito. Por tal motivo y nalizando el estudio de conceptos teóricos, haremos un estudio de la locomoción humana. a continuación, deniremos una metodología de diseño de forma puramente teórica, describiendo una serie de procedimientos y planteando algunas reglas y criterios claves para nalizar con éxito el proceso de diseño de robots humanoides. Con esto, mediante la utilización de esta metodología, se pretende optimizar el el resultado obtenido como el propio proceso de diseño en sí. luego, describiremos de forma práctica la metodología presentada en anterioriormente, efectuados durante el diseño y construcción del rh-0 y su correspondiente evolución el rh-1, que como se observa han permitido su depuración y renamiento, debido al carácter cíclico de la misma, tratando más que proponer una receta cerrada de instrucciones a seguir ante determinados casos concretos, lograr sentar unos conceptos claves para el buen desarrollo de un proyecto complejo como es el diseño de una máquina tecnológicamente muy avanzada. se ha demostrado que las metodología propuesta, resuleve con éxito este problema, con rutinas válidas para su utilización en robots reales. Han sido probadas en dos prototipos de robots humanodies diseñados y construidos. finalmente, describiremos los resultados obtenidos y los procesos de optimización realizados como consecuencia del trabajo llevado a cabo a lo largo de todo el proyecto. esta optimización obliga, aunque de una forma mas tangencial, recoger algunas de las posibles mejoras a llevar a cabo en el diseño, tanto sobre el propio rh-0, como sobre futuros prototipos más avanzados del mismo.
Datos académicos de la tesis doctoral «Mecatrónica bioinspirada de robots humanoides de tamaño natural«
- Título de la tesis: Mecatrónica bioinspirada de robots humanoides de tamaño natural
- Autor: Luis María Cabas Ormaechea
- Universidad: Carlos III de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 25/09/2009
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Carlos Balaguer Bernaldo De Quirós
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Miguel ángel Salichs sánchez-caballero
- eduardo Zalama casanova (vocal)
- ernesto Gambao (vocal)
- víctor Fernando Muñoz martínez (vocal)