Tesis doctoral de Javier Molina Vilaplana
En esta tesis doctoral se proponen y desarrollan nuevos modelos neuronales de inspiración biológica para el control y aprendizaje de tareas de agarre por parte de dispositivos robóticos antropomorfos. en la primera parte de la tesis se lleva a cabo una revisión exhausta de los aspectos más relevantes del comportamiento humano y animal durante movimientos de agarre de objetos en la que se resaltan las características invariantes de dicho movimiento, establecidas a través de numerosos experimentos psicofídicos con humanos y primates. A continuación se realiza un repaso al estado actual del conocimiento relativa a la neurobiología que subyace a los comportamientos motrices descritos anteriormente. con esta base, la tesis presenta un modelo para la organización del movimiento de agarre que mimetiza las interacciones entre distintas áreas del córtex y los ganglios basales durante la planificación y ejecución del movimiento de agarre en condiciones normales y en condiciones de déficit motor parkinsoniano. el modelo genera trayectorias realistas de agarre a través de la computación y actualización continúa de las señales que codifican la diferencia entre los programas motores que se establecen para la realización de la tarea, y el estado actual de los efectos finales del movimiento involucrados en la ejecución de dicha tarea. las principales hipótesis del modelo son: 1,- el control del transporte de la mano y de la apertura de los dedos se lleva a cabo a través de la acción de señales de paso talámicas cuya modulación corre a cargo de los circuitos neuronales de los ganglios basales. dichas señales permiten la ejecución coordinada de los distintos subobjetivos que componen una tarea de agarre. 2,- la disrupción del programa motriz detectado en la enfermedad de parkinson, se debe al a modificación en la funcionalidad de la red e interneuronas colinérgicas del estriado ante una defección de doparían es triatal.
Datos académicos de la tesis doctoral «Una arquitectura neuronal de inspiración biológica para el aprendizaje y control del movimiento de agarre en plataformas robóticas antropomorfas«
- Título de la tesis: Una arquitectura neuronal de inspiración biológica para el aprendizaje y control del movimiento de agarre en plataformas robóticas antropomorfas
- Autor: Javier Molina Vilaplana
- Universidad: Politécnica de cartagena
- Fecha de lectura de la tesis: 10/02/2006
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Juan Lopez Coronado
- Tribunal
- Presidente del tribunal: evaristo Abril domingo
- ramón Puigjaner trepat (vocal)
- Manuel angel Armada rodriguez (vocal)
- Carlos Balaguer bernaldo de quirós (vocal)