Tesis doctoral de Josu Aguirrebeitia Celaya
Se presenta un método para la planificación del movimiento de sistemas multicuerpo con cualquier nivel de redundancia en grados de libertad. Para ello se plantea por una parte un nuevo procedimiento para la elusión de obstáculos, basado en un campo de fuerzas repulsivas aplicado a un modelo del sistema anticuerpo. Se trata de una nueva extensión de los conocidos métodos basados en campos de potencial artificial. Por otro lado, se desarrolla un nuevo método para la planificación de las trayectorias de los puntos de control del sistema multicuerpo, basado en los mismos métodos de potencial artificial, y que se ha denominado «método de la línea cuasi-geodésica».
Datos académicos de la tesis doctoral «Planificación del movimiento de sistemas multicuerpo altamente redundantes en entornos con obstáculos«
- Título de la tesis: Planificación del movimiento de sistemas multicuerpo altamente redundantes en entornos con obstáculos
- Autor: Josu Aguirrebeitia Celaya
- Universidad: País vasco/euskal herriko unibertsitatea
- Fecha de lectura de la tesis: 17/01/2003
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Rafael Avilés González
- Tribunal
- Presidente del tribunal: alfonso Hernández frias
- Fuenmayor fernández fco. Javier (vocal)
- Francisco Javier Zubillaga zubimendi (vocal)
- Fernando Viadero rueda (vocal)