Tesis doctoral de José M Cañas Plaza
La robótica móvil es una rama importante de la robótica, y persigue la construcción de robots con objetivos, capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión. aunque los avances tecnológicos de los últimos años nos han dado los sensores más precisos, los mejores actuadores y los procesadores más potentes, la manera de combinarlos para generar comportamiento inteligente sigue siendo un problema abierto. la arquitectura conceptual de un robot es la organización de sus capacidades de actuación, percepción y procesamiento para generar un repertorio de comportamiento autónomo como la imbricación de dos cuestiones diferentes: la percepción y el control. Ambas se cuantizan en unas unidades pequeñas llamdas esquemas. siguiendo la inspiración de los modelos etológicos jde propone una colección de esquemas para generar comportamiento, todo ellos funcionando en paralelo y organizados en jerarquía. Este diseño jerárquico concurrente permite generar fenómenos de atención, percibir estímulos complejos y acotar la complejidad de decidir qué hacer en el siguiente instante (selección de acción). Además facilita la reutilización de partes y la escabilidad del sistema a comportamientos más complejos.
Datos académicos de la tesis doctoral «Jerarquíadinámica de esquemas para la generación de comportamiento autónomo«
- Título de la tesis: Jerarquíadinámica de esquemas para la generación de comportamiento autónomo
- Autor: José M Cañas Plaza
- Universidad: Politécnica de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 17/12/2003
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Vicente Matellán Olivera
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Juan Antonio De la puente alfaro
- Alberto Ruíz García (vocal)
- pablo Bustos garcia de castro (vocal)
- joaquín López fernández (vocal)