Tesis doctoral de Milagros Martínez Díaz
En el presente trabajo se ha realizado un estudio experimental de la amplitud de la señal de ultrasonidos con el objetivo de utilizarla para localización y clasificación de obstáculos del entorno. Se han realizado gran cantidad de ensayos realizados sobre diferentes materiales, a diferentes distancias y orientaciones, y como resultado se ha obtenido un modelo de respuesta en aplitud de la señal de ultrasonidos. Este modelo permite predecir la respuesta de diferentes objetos del entorno, y aporta al estado del arte sobre la materia una importante novedad: solo se utiliza un sensor de ultrasonidos, y solo es necesaria una medida sobre el obstáculo para clasificarlo en un 80% de los casos. La mayor parte de los investigadores emplean varios sensores de ultrasonidos, en diferentes disposiciones geométricas, que disparan en instantes separados de tiempo. La clasificación la realizan basándose en características geométricas de la reflexión de la señal, y el porcentaje de acierto se encuentra muy ligado a la precisión del sensor ultrasónico. el modelo de amplitud desarrollado en la presente tesis obtiene muy buenos resultados en la clasificación de obstáculos, sin necesidad de utilizar de varios sensores, ni alta precisión en las medidas. El coste algorítmico es bajo, y en una sola medida es capaz de realizar la clasificación. El porcentaje de acierto es muy bueno, y comparable con otras técnicas existentes en la bibliografía, hasta distancias inferiores a 1,5 m. El porcentaje de acierto disminuye al aumentar la distnacia debido a que las curvas del modelo de amplitud para esquinas y muros comienzan a estar muy próximas. con el objetivo de aumentar los procentajes de acierto a culaquier distancia (hasta 4m) se ha desarrollado un conjunto de algoritmos para el reconocimiento de dos tipos de obstáculos: muros y esquinas. la localización y clasificación de obstáculos del entorno es utilizada en el campo de la robó
Datos académicos de la tesis doctoral «Contribuciones a la construcción de mapas para la navegación de robots, con información procedente de sensores de ultrasonidos«
- Título de la tesis: Contribuciones a la construcción de mapas para la navegación de robots, con información procedente de sensores de ultrasonidos
- Autor: Milagros Martínez Díaz
- Universidad: Politécnica de Valencia
- Fecha de lectura de la tesis: 16/01/2004
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Ginés Benet Gilabert
- Tribunal
- Presidente del tribunal: alfons Crespo lorente
- Juan Manuel García chamizo (vocal)
- martín Mellado arteche (vocal)
- Domingo esteve Juan de mata (vocal)