Tesis doctoral de Samir Nabulsi Abussaid
En esta tesis se aborda el problema de la locomoción sobre terreno natural de robots caminantes, y se proponen diversas soluciones para el control de la interacción robot-entorno basadas en arquitecturas de control reactivo. Para la realización de la tesis se ha elegido como plataforma experimental el robot roboclimber, que es un robot cuadrúpedo, caminante y escalador, de grandes dimensiones, capaz de llevar consigo una carga muy elevada de equipo especializado para la consolidación de laderas de montañas rocosas. Partiendo del diseño, realización y modelación del robot y de su sistema de actuación servo-hidráulico, y definida su arquitectura de control, se investigan diversas alternativas para la obtención de las fuerzas de reacción robot-entorno, bien de forma indirecta empleando sensores de ultrasonidos, bien de forma directa mediante el empleo de sensores de presión localizados en los actuadores hidráulicos. tanto para la implementación de las estrategias de control reactivo en tiempo real como para su evaluación experimental se ha empleado como plataforma a roboclimber, con el que se han realizado pruebas exhaustivas y multitud de experimentos. Esta fase de experimentación ha servido también para evaluar la funcionalidad del robot en distintos tipos de situaciones con los que se va a tener que enfrentar habitualmente un robot de servicios que tiene que trabajar en ambientes y condiciones naturales, lo que significa, en la práctica, condiciones muy exigentes y de un grado de dificultad elevado. Aunque se haya empleado roboclimber como plataforma de experimentación, muchos de los resultados obtenidos son de aplicabilidad, en general, al problema del control de robots caminantes sobre terreno natural.
Datos académicos de la tesis doctoral «Diseño y control reactivo de robots caminantes sobre terreno natural.«
- Título de la tesis: Diseño y control reactivo de robots caminantes sobre terreno natural.
- Autor: Samir Nabulsi Abussaid
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 08/02/2008
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Manuel ángel Amada Rodríguez
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Antonio Hernández cachero
- Juan Lopez coronado (vocal)
- pablo González de santos (vocal)
- Carlos Cerrada somolinos (vocal)