Tesis doctoral de Lía García Pérez
El objetivo de esta tesis doctoral es el desarrollo de una aquitectura de control para la navegación autónoma de un robot móvil en un entorno dinámico y de exterior. El alcanzar convenientemente este objetivo ha originado que este trabajo exhiba un carácter multidisciplinar al requerir paradigmas y técnicas de dos grandes disciplinas como son la robótica y la inteligencia artificial. Se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentes para la navegación autónoma de vehículos en exteriores y especialmente orientada al laboreo agrícola. Este modelo se ha validado implantándolo en un sistema real complejo; un tractor comercial automatizado que constituye uno de los resultados relevantes de esta tesis. de modo general el trabajo desarrollado y expuesto en esta memoria está organizado alrededor de cinco ejes: 1,- una revisión exhaustiva de la robótica en agricultura, para analizar los requisitos y restricciones impuestos por una tarea agrícola. 2,- la automatización y sensorización de un tractor comercial, incorporando al mismo las electroválvulas y los cilindros hidráulicos adicionales necesarios para el control automático de la dirección y tracción. Así como la integración en el tractor de un conjunto de sensores: dgps, brújula digital, láser de barrido, inclinómetros, sensor de choque y odómetros diseñados y desarrollados para el tractor; con la finalidad de poder percibir el estado del sistema/entorno y reaccionar de forma adecuada. La puesta a punto del tractor ser completa con la incorporación de un ordenador a bordo que se comunica, vía radio-ethernet, con cualquier estación de trabajo conectada a internet. 3,- el desarrollo del control de tracción así como de laimplementación de un sistema de control borroso de la dirección. Este modelo de control constituye una novedad en el campo de la robótica de vehículos comerciales con sistemas de actuación hidráulica en aplicaciones
Datos académicos de la tesis doctoral «Navegación autónoma de robots en agricultura: un modelo de agentes«
- Título de la tesis: Navegación autónoma de robots en agricultura: un modelo de agentes
- Autor: Lía García Pérez
- Universidad: Complutense de Madrid
- Fecha de lectura de la tesis: 29/03/2004
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- alegre Sánchez María C. García
- Tribunal
- Presidente del tribunal: Jesús manuel De la cruz García
- angel Salichs Miguel (vocal)
- ángela Ribeiro seijas (vocal)
- Manuel Mazo quintas (vocal)