Tesis doctoral de Rafael Morales Herrera
La tesis presentada muestra un original avance en la tecnología existente para la auto locomocion de personas con alto grado de minusvalia permitiendo la superacion de barreras arquitectonicas. Como principales aportaciones de esta tesis se han de resaltar las siguientes: en primer lugar, se ha realizado una correcta metodología de trabajo a la hora de realizar el diseño, implantacion y verificacion tanto del sistema sensorial como de la unidad de control del prototipo desarrollado. en segundo lugar, se ha desarrollado un modelo cinematico, un modelo de calibración y un generador de trayectorias basado en representacion compleja que hace uso de los grados de libertad adicionales del prototipo con la finalidad de conseguir un mayor confort para el pasajero. finalmente, se ha desarrollado un algoritmo de control basado en modos deslizantes y en la informacion obtenida por el sistema sensorial del prototipo con la finalidad de conseguir una mejor adaptación dinamica al entorno.
Datos académicos de la tesis doctoral «Control y generacion de trayectorias de un nuevo sistema de locomocion para sillas de ruedas con capacidad de subir y bajar escaleras«
- Título de la tesis: Control y generacion de trayectorias de un nuevo sistema de locomocion para sillas de ruedas con capacidad de subir y bajar escaleras
- Autor: Rafael Morales Herrera
- Universidad: Castilla-la mancha
- Fecha de lectura de la tesis: 18/12/2006
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Vicente Feliu Batlle
- Tribunal
- Presidente del tribunal: ramón Ceres ruiz
- pablo Gonzalez de santos (vocal)
- Carlos Balaguer bernaldo de quirós (vocal)
- publio Pintado sanJuan (vocal)