Tesis doctoral de Simona Ila Viorela
El trabajo desarrollado en esta tesis aporta soluciones innovadoras en el campo del tratamiento de imágenes submarinas. En este entorno, la tarea de procesamiento de imágenes es complejo por la falta de contornos bien definidos debido a la borrosidad de las imágenes, por una parte, y a la necesidad de un sistema de iluminación artificial que produce una iluminación no uniforme. la estimación del movimiento del vehículo y su localización son dos problemas fundamentales en robótica submarina. Una manera de solucionar estos problemas es mediante el uso de un sistema de visión por computador. Los sistemas de visión se caracterizan por su alta resolución, bajo coste y por el hecho de proporcionar una gran cantidad de información. La estimación del movimiento se hace a partir las correspondencias entre dos imágenes adquiridas por una cámara montada en el vehículo y orientada hacia el fondo marino. Las correspondencias se pueden obtener utilizando técnicas de «matching». En esta tesis se propone un algoritmo que permite detectar correspondencias entre imágenes consecutivas en tiempo real. las dos aportaciones principales de esta tesis son, por un lado, un método que mejora el algoritmo de «matching» dotándolo de mayor robusteza, y por otro, la implementación en hardware del algoritmo con la finalidad de obtener una ejecución en tiempo real. desde el punto de vista algorítmico, la tesis propone la utilización de características de textura para eliminar falsas correspondencias (denominadas «outliers») entre dos imágenes mejorando la robustez del algoritmo de «matching» y permitiendo mejorar los resultados del algoritmo de estimación del movimiento que es muy sensitivo a las falsas correspondencias. La técnica propuesta en esta tesis se ha obtenido mediante un amplio estudio con un gran número de experimentos para seleccionar el operador de textura más adecuado para el tratamiento de imágenes submarinas. En comparación con los métodos ya e
Datos académicos de la tesis doctoral «Vlsi architecture for motion estimation in underwater imaging«
- Título de la tesis: Vlsi architecture for motion estimation in underwater imaging
- Autor: Simona Ila Viorela
- Universidad: Girona
- Fecha de lectura de la tesis: 14/11/2005
Dirección y tribunal
- Director de la tesis
- Rafael Garcia Campos
- Tribunal
- Presidente del tribunal: xavier Cufi
- Antonio Benito (vocal)
- franí§ois Charot (vocal)
- (vocal)