Al parecer, la costumbre de usar escudos de armas la adoptaron los caballeros cristianos de los musulmanes durante las Cruzadas.

Para qué servían
Los señores feudales llevaban en su escudo protector, en la gualdrapa (la tela que cubría a su caballo) y en su bandera, un símbolo que permitía reconocerlos fácilmente en pleno combate y que servía de referencia a sus propios guerreros. Así aparecieron símbolos tan conocidos como los leones de España, las flores de lis de Francia, el águila de Austria o los leopardos de Inglaterra.
El estudio de los escudos y blasones se llama heráldica: una ciencia compleja, pero apasionante.
Un sistema de símbolos hereditarios
Un escudo de armas es la pieza principal de todo un sistema de símbolos hereditarios que se remonta a la Europa medieval. Al principio servían sobre todo para identificarse en la batalla, pero con el tiempo pasaron a representar también la ascendencia familiar, alianzas entre linajes, la propiedad de un territorio o incluso una profesión.
Se cree que el origen del propio escudo de armas está en el sobreveste (o tabardo): la túnica de tela que los soldados llevaban sobre la armadura para protegerse del sol. El mismo símbolo se repetía en el sobreveste, en el brazo, en la bandera o estandarte y en el propio escudo.
Además de en la batalla, donde también servía para identificar a los caídos, el escudo de armas cumplía una función social importante en los torneos, donde permitía reconocer a cada caballero participante.